Mapa serwisu Dodaj do ulubionych Facebook Twitter YouTube

DOI: 10.5604/0860889X.1187600

Jarosław Magiera
Matching trajectory of a person to a map in inertial navigation system

Abstract
Paper describes the method of matching, to a map, trajectories of a person walking indoors, obtained from inertial navigation module. General principle of matching algorithm based on particle filtering is presented. Method of detecting particle collisions is described as well. The last chapter provides test results of map matching related to a true trajectory.

Key words:
inertial navigation, map matching.


Dopasowanie toru ruchu osoby do mapy statku w systemie nawigacji inercyjnej

Streszczenie
W artykule scharakteryzowano metodę dopasowywania do mapy toru ruchu osoby w środowisku zamkniętym, wyznaczanego przez układ nawigacji inercyjnej. Zaprezentowano ogólną zasadę działania algorytmu dopasowania, opar-tego na tzw. filtracji cząsteczek. Omówiono również metodykę wykrywania kolizji cząsteczek z przeszkodami. W ostatniej części przedstawiono wyniki testu działania algorytmu z użyciem trajektorii zarejestrowanej w warunkach rzeczywistych.

Słowa kluczowe:
nawigacja inercyjna, dopasowanie do mapy.

drukuj
Wszelkie prawa zastrzeżone 2020 Akademia Marynarki Wojennej, Wykonanie: IQ.pl